一、C++ Dll基礎了解
動態（tài）鏈接庫（dll）比較好的介紹在孫鑫（xīn）《VC++深入詳解》第（dì）十九章動態鏈接庫中有詳（xiáng）細介紹。主要涉及以下問題：
1.靜態鏈接庫與動態鏈接庫的區別
①靜（jìng）態鏈接庫編（biān）譯的時候加（jiā）載；
②動態鏈接庫運行的時候（hòu）加載。
2.dll的顯式調用和隱式調（diào）用（yòng）
①dll隱式加載：需要.h，.lib，.dll文件
①dll顯式加載：隻（zhī）需要.dll文件
3.dll名字改編問題
4.動態（tài）鏈接庫導出類與導（dǎo）出（chū）函數
SCR5逆運動算法C++ DLL封裝，具體是導出類還是導（dǎo）出（chū）函數，根據導出（chū）類與函數的區別：
導出類的優點：類可繼（jì）承，層次清晰、完整；
導出類的缺點：不能被（bèi）其他語言調用，封裝性不好。
導出函數的優點：可（kě）以被其他語言調用，封裝性好；
導出函數的缺（quē）點：層次混亂。
考慮（lǜ）到dll需要被其他語言調用，需要（yào）在Unity和AR眼鏡中被調用（yòng），故而以導出函數的方式封裝。
二（èr）、算法C++ DLL封裝
1.打（dǎ）開VS打開VS2015,創（chuàng）建一個Win32項目，命名為Ikine_analyze_dll
2.添加Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.cpp文件
3.在Ikine_analyze_dll.h中編寫逆運動算法函數接口（kǒu），並添加dll名字（zì）改（gǎi）編
4.在Ikine_analyze_dll.cpp中編寫逆（nì）運動算法函數實現
5.配置Debug或者（zhě）Release以及平（píng）台X86和X64
5.點擊生成->生成解決方案，於是創建完（wán）成dll.
三、win32控製台中使用方法
采（cǎi）用dll隱式調用（yòng）方法調用dll。
1.創建win32控製台程序Test
2.將Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.lib文件拷（kǎo）貝到工程目錄下
3.添加.h包含目（mù）錄和lib庫目錄
4.添加附加依賴項Ikine_analyze_dll.lib
5.編寫main代碼，其中若添加（jiā）#pragmacomment(lib,"Ikine_analyze_dll.lib")，則不需要進行3和4的包（bāo）含（hán）及庫目錄配置
6.運行程序出現錯誤
7.將（jiāng）Ikine_analyze_dll.dll文件拷貝到debug或者release文件夾下（xià），再次運行
四、Unity中使用方法
https://blog.csdn.net/wuquanl/article/details/72052207
1. 將x64 release文件夾下生成的Ikine_analyze_dll.dll複（fù）製到unity項（xiàng）目Assets\Plugins文件夾
2.在unity添加（jiā）TestDebug.cs測試腳本如下，注意（yì）需要：
①using System.Runtime.InteropServices;
②使用[DllImport("Dll名字")]指明要引用的DLL，然後（hòu）聲明要使用（yòng）的DLL中的方（fāng）法（fǎ）。
3.運行unity，測試是否調用成功
可看出debug.log的數值與WIN32控製台運行的結果完全一致，同時機器人姿態也是正確的，說明在PC上unity中調用逆（nì）運（yùn）動C++ dll算法成功返回數（shù）值。
五、AR眼（yǎn）睛中（zhōng）使用問題
1.將unity的程序燒寫到HoloLensAR眼鏡中，運行時（shí）候（hòu）發（fā）現（xiàn）機器人姿態與數值與unity中（zhōng）運行的結果和（hé）數值（zhí）完全不同。
2.返（fǎn）回unity中，將調用dll Ikine_RPY的這句函（hán）數注釋掉
int i=Ikine_RPY( T_rpy,  JointVelo,  Psi_UserDefined,  Psi_Optimal, Joint,  Psi_Desired);
3.運行unity，發現數值和姿態與AR眼鏡中相同。說明AR眼鏡並沒有調（diào）用到C++dll文件。
4.為了判斷是（shì）否是C++dll編寫錯（cuò）誤，寫了簡（jiǎn）單的c++ 返回（huí）a+b的測試試驗，結果結論與（yǔ）以上完全相（xiàng）同，在PC  unity中可以運行並正確取值，在AR眼鏡中（zhōng）運行毫無結果。故而斷定AR眼鏡中不支持C++  dll的調用。查看unity中調用的dll，發現全是c#類庫的dll。 
六、AR眼鏡是否支持C#封（fēng）裝的dll測試
1.創建C#類庫（kù），.net  framework版本不（bú）要高於（yú）3.5
2.修改文件名稱（chēng）並編寫（xiě）測試代碼
3.生（shēng）成->生成解決方案，找到dll
4.在unity中測試a+b的返回結果
5.在AR中測試a+b的返回結果（guǒ），與PC上unity的返（fǎn）回結果一致。說（shuō）明AR眼鏡可調用C#類（lèi）庫dll.
七、總結
1.PC上unity可調用C++ DLL以（yǐ）及C#類庫DLL；

2.AR眼鏡 HoloLens不（bú）支持調（diào）用C++ DLL，但是支持調用C#類庫DLL。